多空间机器人协同工作空间的数值求解方法

摘要：

针对未来在轨服务过程中,可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景,需要多个空间机器人协同操作,但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少.考虑到解析法计算工作空间难度很大,提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法.再进一步针对空间机器人协同的特殊性,提出了广义协同工作空间的概念,并给出了数值求解方法.仿真结果表明,基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小,同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间.所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考.

关键词：空间机器人、协同工作空间、蒙特卡洛法、旋量理论、运动学建模

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：上海航天科技创新基金SAST2020-022

在线出版日期：2022-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：49-57