发射系下的SINS/CNS/GNSS组合导航UKF滤波算法

摘要：

弹载系统的组合导航系统模型常建立在发射惯性坐标系下,且捷联惯性/天文导航/卫星导航(SINS/CNS/GNSS)是一种目前研究较多的组合模式.该组合导航系统的状态方程具有强非线性的特点,常用的滤波方法为扩展卡尔曼滤波(EKF).为了提高组合导航系统的精度及可靠性,对该组合导航系统的无迹卡尔曼滤波(UKF)模型进行了设计,直接将姿态、位置与速度参数作为状态的一部分,利用CNS及GNSS提供的姿态与位置构成量测方程,并详细给出了姿态样本点的生成、均值及方差的生成过程.仿真结果表明,相对于EKF算法,采用UKF算法后各导航参数的精度可提高约20％～30％,并且系统的实时性也可以得到保证.

关键词：组合导航;发射惯性坐标系;UKF算法;姿态估计;采样点计算

所属期刊栏目：41

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;烟台市"双百计划"人才项目

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：103-109