基于人工势场法的月球表层采样装置避障规划

摘要：

表层采样技术是获取地外天体土壤样品的重要手段,为在月表复杂地形、不确定着陆姿态、不规则器表包络约束下,快速获取安全的表层采样动态轨迹,文章根据四自由度表层采样装置设计,分析了工作过程中的正逆运动学关系;根据表层采样装置动、静态目标点运动要求,将约束空间分解为有效障碍检测区与不可达集,进行表层采样避障规划;为加快规划速度,针对表层采样装置瞬态构型构建了动态障碍检测区、动态不可达集;结合人工势场法提出了避障规划算法.对典型姿态下表层采样过程的避障规划仿真表明,该算法可实现约束条件下的表层采样轨迹规划,并对表层采样装置适应性设计提供支持.

关键词：表层采样、机械臂、四自由度、避障规划、人工势场法、月球探测

所属期刊栏目：35

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：66-74