面向空间抓取任务的目标轮廓跟踪方法

摘要：

在空间抓取任务中,视场背景复杂,光照条件变化剧烈,而且存在相对运动.文章提出了一种新的动态轮廓特征检测跟踪方法.首先在灰度梯度法基础上,引入形状匹配、面积筛选和自适应灰度阈值调整方法,提高了轮廓提取的鲁棒性.随后,基于该提取结果,利用图像序列的时域相关约束辅助GVF Snake算法进行轮廓跟踪,提升了动态检测速度.最后,考虑到空间抓取任务的实时性需求,采用CUDA运算架构对算法进行并行化处理,并对一组序贯图像序列进行了轮廓跟踪实验.实验结果表明,此方法在CUDA平台下轮廓跟踪速率达到了10帧/s,在保证轮廓检测的准确性的基础上,明显改善了检测速度.

关键词：轮廓检测、空间目标抓取、时域约束辅助、航天任务

所属期刊栏目：35

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61403398;陕西省自然科学基金2014JM2-6109

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：57-65