IMU安装及标度因数误差动态参数辨识方法

摘要：

空间飞行器高动态运动特性可能导致惯性导航系统中惯性传感器（Inertial Measurement Unit，IMU）的安装误差和标度因数误差发生显著变化，若不采用动态参数辨识技术加以在线标定和补偿，将可能严重影响导航精度。文章设计了一种IMU安装误差和标度因数误差参数的动态辨识方法，建立了包含安装误差和标度因数误差在内的 IMU误差模型，设计了基于卡尔曼滤波的IMU安装误差和标度因数误差参数的动态辨识方案，分析了不同机动飞行方式下IMU安装误差和标度因数误差的可观测性。仿真结果表明，利用所设计的动态参数辨识方法能较为准确地对安装误差及标度因数误差进行在线标定和补偿校正，有效提高了惯性导航系统精度。

关键词：惯性传感器、安装误差、标度因数误差、误差建模、动态辨识、导航

分类号：TJ7;TP2

资助基金：国家自然科学基金91016019、61374115、61210306075;航空科学基金2011ZC52044;中央高校基本科研业务费专项资金NP2012505;南京航空航天大学博士学位论文创新与创优基金BCXJ10-05;江苏省六大人才高峰资助项目

在线出版日期：2014-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：42-49,83