低阶卡尔曼滤波器在低成本SIAHRS中的实现研究

摘要：

在导航系统的工程应用中,高阶滤波器将给导航计算机带来沉重的计算负担,也会带来较大的模型误差,从而影响系统的滤波精度和性能.文章介绍了低成本捷联惯性航姿系统(SIAHRS)中低阶卡尔曼滤波器的设计和实现,针对航姿系统提出了一种低阶滤波器结构,结合磁传感器对航姿系统的航向角进行了组合修正;并且以实际研制的低成本航姿系统为例,讨论了航姿系统的组成,将低阶滤波器应用于该航姿系统.实践结果表明,这种低阶滤波器能完全保证低成本捷联航姿系统的姿态精度,是一种具有实际应用价值的滤波器,有广泛的应用前景.

关键词：卡尔曼滤波器、捷联式惯性导航、模型、分析

所属期刊栏目：24

分类号：TN96

在线出版日期：2004-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65