一类空间机械臂的复合自适应控制

摘要：

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,其自适应控制通常是从跟踪误差中获取有关参数信息.但除了跟踪误差外,估计误差中也含有参数信息.该文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性,建立了系统的估计模型;提出了一种复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定;证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差.仿真结果也验证了这一特点.

关键词：空间机械臂、自适应控制、控制系统

所属期刊栏目：20

分类号：V1(航空、航天技术的研究与探索)

在线出版日期：2004-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：5-11