外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法

摘要：

为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度,提出一种低速死区自适应补偿方法.首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型,然后提出驱动单元的计算力矩控制方法,最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法,并进行了实验验证.研究结果表明,与传统PID控制方法相比,采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差减小了约53％,平均角度跟踪误差减小了约38％;在计算力矩控制方法的基础上,采用低速死区自适应补偿方法后,驱动单元最大角度跟踪误差减小了约45％,平均角度跟踪误差减小了约60％,驱动单元的控制精度得到了显著提高.

关键词：驱动单元、死区补偿、控制方法、外肢体机器人、系统辨识

所属期刊栏目：35

分类号：TP182(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1305402

在线出版日期：2024-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：56-66