10.3969/j.issn.1004-132X.2023.21.003
一种新型大转角弱耦合并联髋关节外骨骼的设计及分析
为解决并联髋关节外骨骼工作空间小、正运动学建模困难、控制复杂的问题,设计出一种具有大转角、弱耦合特性的生物融合式髋关节外骨骼.开展了二级移动副详细结构的设计,得到了计算沟槽坡度的表达式.采用封闭矢量法推导了人-机复合体的位置正解与逆解,对逆解进行求导,得到了人-机复合体的逆雅可比矩阵.性能分析表明,人-机复合体具有运动范围大、内部无奇异、力传递性能良好、便于控制的优势.
并联髋关节外骨骼、生物融合、大转角、弱耦合
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TP24(自动化技术及设备)
河北省自然科学基金;省级重点实验室绩效补助经费项目;河北省高端装备产业技术研究中心学科交叉技术创新重点项目
2023-11-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
2540-2547