仿生六足机器人柔顺腿研究

摘要：

为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动速度、能量消耗等方面的变化;最后通过制作不同刚度的弧形腿在物理样机中进行了验证.研究结果表明,弧形腿的柔顺性可以用伪刚体模型准确描述,它可提高仿生六足机器人的运动速度并减小能量消耗.

关键词：仿生六足机器人、柔顺腿、刚性腿、伪刚体模型

所属期刊栏目：34

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2089-2094