10.3969/j.issn.1004-132X.2023.14.009
曲线焊缝的机器人焊接轨迹规划与高频控制
机器人实时焊缝跟踪系统中,轨迹规划时间及控制延迟过高会影响跟踪精度和焊接质量.针对这一问题,结合B样条曲线插补算法和外部引导运动模块,提出一种用于曲线焊缝的分段式实时轨迹规划与控制方法.首先根据插补时间最优原则将轨迹分段,然后采用三次非均匀B样条插补每段轨迹并得到插补点,最后设计了机器人高频控制器,利用外部引导运动模块以4ms为周期将插补点依次发送给机器人,引导机器人运动.试验结果表明,该方法在100 ms内即可完成正弦曲线焊缝的规划并引导机器人焊接,跟踪精度控制在±0.2 mm以内,实现了轨迹的快速规划和高频控制.
焊接机器人、轨迹规划、插补、B样条曲线、外部引导运动
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;中国博士后科学基金;武汉理工大学技术转移荆门中心产业基金
2023-08-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
1723-1728