基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究

摘要：

针对混凝土泵车臂架末端避障和臂架关节限制问题,提出一种基于伪距离的泵车臂架避障方法.运用超二次曲面函数表示空间障碍物,采用伪距离作为臂架与空间障碍物的接近程度指标.基于最小伪距离判别指标,对泵车臂架赋予一个避 障速度,并对传统梯 度投影算法进行改进,在 避免关节运动超过关节极限位置的情况下实现泵车臂架的安全避障,同时保证避障过程的平稳性和臂架末端的轨迹精度.仿真及半物理实验验证了该算法在混凝土泵车臂架避障过程中的有效性,且能完成空间多障碍物避障.

关键词：梯度投影法、关节避障极限、伪距离、避障、冗余度臂架、混凝土泵车

所属期刊栏目：34

分类号：TH6(专用机械与设备)

资助基金：国家自然科学基金51875048

在线出版日期：2023-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1495-1503