运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析

摘要：

提出了机构1、机构2两个新型8R两平移空间并联机构,并对两个并联机构自由度进行了分析计算;推导出了两个机构的符号式位置正解和反解,并基于符号正解对两个机构的工作空间进行了分析;对这两个机构分别进行了刚度建模与动力学建模,分析了两个机构的刚度性能,并求得相同负载下两个机构的驱动力矩;最后对两个机构进行运动学、刚度和动力学性能对比,结果表明机构2为优选机型.

关键词：并联机构、方位特征方程、运动学、刚度、逆动力学

所属期刊栏目：34

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51975062

在线出版日期：2023-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1425-1435