10.3969/j.issn.1004-132X.2023.05.003
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求.建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重构下全周期障碍攀爬策略,进行了样机设计并开展了行走与越障试验,结果表明,双参数耦合调节设计可增加平台与障碍接触面的贴合度,提高越障平顺性.
闭链腿机构、双参数调节、动力耦合、越障策略、步行平台
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TH112
国家自然科学基金51735009
2023-04-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
524-532,542