10.3969/j.issn.1004-132X.2023.02.004
恒定轮距的多连杆式独立悬挂系统设计
为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置.通过ADAMS软件进行了不同地形环境的动力学仿真分析与优化设计,确定了最佳连杆结构参数.实物样机试验表明,机器人越障行驶过程中的操控性能以及轮子着地性与运动精度得到提高.
恒定轮距、独立悬挂、平行四边形机构、全方位移动、轮式移动机器人
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;辽宁省教育厅科学研究经费项目;国防科技重点实验室基金
2023-02-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
148-156