考虑温度影响的机器人关节摩擦模型

摘要：

为描述连续运转下的温度对串联机器人关节摩擦的影响,提出一种考虑温度影响的关节摩擦模型.该摩擦模型可在无需对温度进行测量或估计的前提下描述关节温度变化对关节摩擦的影响.通过实验测量了机器人关节在不同角速度下连续运转时的摩擦力矩,并基于理论模型对数据进行了拟合.实验结果对比验证了该关节摩擦模型的有效性,且该模型能较为准确地描述连续运转下关节摩擦力矩的变化.

关键词：串联机器人、机器人关节、摩擦模型、关节温度

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1706501

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：127-134