一种针对圆锥体外表面贴装的机械手设计分析与优化

摘要：

针对圆锥体外表面贴装工作设计了一种串联式机械臂末端机械手.对圆锥体进行空间分析,根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计.完成机械手结构设计,利用拉格朗日法推导动力学方程,利用D-H法对正逆运动学进行求解.利用遗传算法NSGA-Ⅱ对执行器高负载零部件进行结构尺寸优化并对优化前后零部件进行有限元分析对比.通过虚拟样机、样机动态实验结果对比验证设计机械手的可行性,并分析了外界影响因素,最终证明设计的机械手可行并为其后续改进提供了方向.

关键词：贴装机械手、运动学分析、动力学分析、结构优化

所属期刊栏目：34

分类号：TH122

资助基金：国家重大科学仪器设备开发专项;产业技术基础公共服务平台项目

在线出版日期：2023-02-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：55-64