一种结构解耦型变刚度驱动软体手抓握能力分析

摘要：

为了实现变刚度驱动软体手的精确抓取,设计了一款结构解耦型的变刚度驱动(变刚度与变形驱动)软体手指.建立了软体手指的指尖力模型,并计算了手指指尖力,将实验测试的手指指尖力数据与计算结果进行比较,证明了手指指尖力模型在一定精度范围内能够预测手指的抓握行为.基于软体手指的指尖力模型对软体手的结构尺寸进行设计,并根据设计的软体手进一步研究指腹的抓握能力,通过仿真与实验的相互印证得到了软体手指腹抓取的抓握力模型.仿真和实验结果表明,软体手的抓握能力与手指的刚度、变形驱动能力以及软体手的抓握形态有关.

关键词：软体手、变刚度、驱动、结构解耦、指尖力

所属期刊栏目：34

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-02-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：27-35