跳跃机器人能量转换的主动控制与试验测试

摘要：

针对现有跳跃机器人能量转换效率低的问题,设计了一种新型跳跃机器人,以实现利用非圆齿轮的啮合主动控制能量的有效存储和释放.基于机器人机构学原理,设计了跳跃机器人的主体结构,分析了其运动原理,给出了其弹跳运动流程.根据预先给定的机器人能量转换曲线中的关键参数,以能量转换曲线研究非圆齿轮节曲线,以非圆齿轮共轭啮合特性研究跳跃机器人的能量转换特性,建立了非圆齿轮传动的数学模型,并通过具体实例详细说明了非圆齿轮的设计过程.使用3D打印技术制作了跳跃机器人原理样机,开展试验测试研究.研究结果表明,跳跃机器人可以实现稳定跳跃,且能量转换效率的测量值与预先给定的理论值较吻合.

关键词：跳跃机器人、能量转换、主动控制、非圆齿轮、啮合

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51205335

在线出版日期：2023-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2961-2970