基于两杆三索张拉整体结构的可变径柔性步行轮设计

摘要：

为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮.通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构.在此基础上,给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数.为克服由于自由度多导致刚性差的缺点,给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式,从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑.结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析,得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比.通过实验,对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证.

关键词：步行轮、张拉整体、可变径、自适应性、柔性机构

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;吉林省中青年科技创新创业卓越人才团队20220508140RC

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2429-2436