基于运动性能分析的仿人机械臂尺度优化

摘要：

针对多关节串联机构耦合影响末端执行器运动性能的问题,分析了串并混联机构的运动特性,提出了实现可视化设计的多参数平面模型.基于旋量理论,分别建立了串联、并联关节的运动传递矩阵,并设定了相应性能指标.在此基础上,根据多参数平面模型,通过三维可视化图形,进一步揭示了参数尺度、关节转角空间、性能指标之间的耦合关系,最终确定了参数取值、关节的优质转角范围和指标分布情况.优化结果表明:肩关节、腕关节的全域性能指标分别为0.78、0.67,肘关节的全域条件数为2.38.该混联构型具有与人体手臂关节相类似的功能,可充分发挥串联、并联机构的综合优势.

关键词：仿人机械臂、混联机构、尺度优化、多参数、性能指标

所属期刊栏目：33

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;浙江省自然科学基金

在线出版日期：2022-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2331-2340