基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究

摘要：

针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性.计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法.实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性.

关键词：机器人铣削、模态耦合颤振、刚度定向、姿态优化

所属期刊栏目：33

分类号：TG54(金属切削加工及机床)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1957-1964