大型部件的多机器人合作搬运协同导引控制

摘要：

针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性.研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构.最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性.

关键词：多机器人系统、协同运动、联动控制、自动导引、路径跟踪

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础科研计划;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2022-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1586-1595