冗余机器人喷涂系统改进人工鱼群逆运动学求解算法

摘要：

针对一种带有冗余自由度的船舶分段机器人喷涂系统逆运动学问题,使用改进Denavit-Hartenberg(DH)参数法建立了机器人系统的运动学模型.以位姿误差最小及关节行程最短为目标,构建了冗余机器人逆运动学问题优化模型,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)对模型进行求解.IAF-SA引入基于正态分布的视野范围及移动步长动态调整策略来改善解的精度并缩短计算时间,提高算法综合性能.与人工鱼群算法和混合改进人工鱼群算法进行了对比实验,实验结果表明IAFSA搜索能力强、收敛速度快、计算时间较短,逆解良好的精度和误差稳定性在SolidWorks Motion仿真中得到验证,体现了IAFSA算法在冗余机器人逆运动学求解问题中的有效性.

关键词：改进人工鱼群算法、冗余机器人、逆运动学、正态分布衰减、船舶喷涂

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：工信部高技术船舶科研项目MC-201906Z01

在线出版日期：2022-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1317-1323