一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计

摘要：

以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化.利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果.在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性.

关键词：腿式机器人、平面闭链腿式机构、Theo Jansen机构、尺度参数优化

所属期刊栏目：33

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1261-1268