万向支架微小螺纹副自动装配系统

摘要：

针对万向支架微小螺纹副装配自动化程度低、一致性差的问题,研制了一套自动装配系统,并对装配过程中的微小螺纹零件中心位置提取方法和多个微小螺纹副之间的装调策略进行了研究.首先,提出了一种改进的清晰度评价函数,并基于该函数实现了机器视觉装置的自动聚焦.然后,针对螺轴以及内环螺纹孔的端面特征不对称问题,提出了变聚焦位置分区域图像采集的内外螺纹中心提取方法.最后,结合加载和卸载过程中输入转角和内外环轴向位移量之间的关系,制定了螺轴分组交叉卸载-加载的装调策略.搭建系统样机进行装配实验,结果表明:外环支架偏心量小于5μm,内环及外环的轴向窜动量均小于3μm,满足万向支架的同轴度等性能要求.

关键词：万向支架、微小螺纹副、自动装配、机器视觉、拧紧策略

所属期刊栏目：33

分类号：TP394.1;TP691.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防基础科研计划JCYK2016205A003

在线出版日期：2022-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：698-706