六自由度平台动力学前馈柔顺控制研究

摘要：

与串联机器人相比,六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点,更适合于大型工件的装配.当机器人处于对接和装配状态时,机器人末端受到来自外部环境的力和力矩作用,对机器人的柔顺控制是执行任务的基础.提出了一种基于摩擦补偿的动力学前馈柔顺控制方法,首先建立Stewart平台的动力学模型,利用库仑摩擦模型和黏性摩擦模型对伺服电动缸的摩擦力进行估计,推导出包含摩擦力矩的运动学模型.设计了一种动力学前馈柔顺控制方法,无需在关节末端安装力传感器,平台受到外力时会顺应外力作用移动.最后实验结果表明,所提出的方法是一种经济、有效、可靠的方法,可以实现六自由度平台的柔顺控制.

关键词：Stewart平台、摩擦补偿、动力学前馈控制、柔顺控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划20200401130GX

在线出版日期：2022-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：683-689