一种具有部分运动解耦和符号式位置正解的空间2T1R并联机构拓扑设计与动力学建模

摘要：

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论及方法,设计了一种含一条冗余驱动支链(RRR)、零耦合度且部分运动解耦的全转动副组成的空间两平移一转动(2T1R)并联机构,并对该机构进行了拓扑结构分析;依据基于拓扑特征的运动学建模原理,给出了该机构的符号式位置正解;同时推导出了位置逆解,得到了动平台的雅可比矩阵,由此推导出了机构内各构件的速度、加速度;最后,将笔者团队提出的基于虚功原理的序单开链法用于该空间机构的逆向动力学建模与分析,求解了机构的驱动力矩和若干重要运动副的支反力,并通过ADAMS软件予以动力学仿真验证.研究结果为该机构用作管材弯曲加工所需的并联弯管机设计提供了技术依据.

关键词：拓扑设计;耦合度;符号解;虚功原理;序单开链法

所属期刊栏目：33

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51975062

在线出版日期：2022-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：160-169