水下滑翔机纵垂面变浮力过程建模与控制优化

摘要：

基于国产水下滑翔机"海燕-Ⅱ"的结构特点和控制特征,考虑不同深度下的海水密度和压强对水下滑翔机运动的影响,建立了一种精确的水下滑翔机动力学模型.该模型将水下滑翔机的前后导流罩和其他可浸水部分的海水质量作为水下滑翔机本身质量的一部分,并将水下滑翔机的回排油过程作为变质量过程,将海水的深度变化对其浮力的影响过程作为变浮力过程.此外,将电池包的前后移动量作为控制输入量、俯仰角作为控制输出量对该模型进行数值仿真,并结合南海海试数据与仿真结果进行对比,结果验证了该模型的有效性.最后,基于该模型以滑翔角作为控制变量,采用PID控制器进行数值仿真,结果表明通过该优化控制策略能显著提升水下滑翔机的运动性能.

关键词：水下滑翔机;变浮力过程;动力学模型;控制优化

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;装备预研教育部联合基金;山东省支持青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：109-117