含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合

摘要：

为提高解耦并联机构的刚度和承载能力,基于分支驱动力螺旋理论提出一种含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合系统方法.分析了无耦合两转动并联机构的运动解耦性与分支驱动力之间的关系,确定了分支驱动力螺旋的作用形式;研究了机构输入输出运动之间的映射关系,根据机构雅可比矩阵为对角阵的特点,确定了主动分支的驱动力螺旋和主动运动螺旋的具体形式,给出了非主动运动螺旋的确定方法,完成了主动分支的构型综合.最后实现了含有恰约束分支无耦合两转动并联机构的型综合,得到多种新机型.

关键词：型综合;并联机构;恰约束分支;无耦合;驱动力螺旋

所属期刊栏目：33

分类号：TH112;TP242

资助基金：河南省科技攻关计划;河南省高等学校重点科研项目

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：54-61