多关节连续体机器人的运动分析与遥操作技术

摘要：

设计了一种多关节线驱动连续体机器人,该机器人共有4个弯曲自由度和1个进给自由度.建立了该连续体机器人的运动学模型,利用MATLAB对其工作空间进行了分析.针对Geomagic Touch设计了三种主从映射算法,实现了连续体机器人的主从异构遥操作控制.通过实验验证了主从控制算法的正确性,展示了连续体机器人良好的弯曲能力,表明该连续体机器人具有一定的控制精度和良好的跟随能力.

关键词：连续体机器人;运动学;遥操作;主从控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51861135306,51875281

在线出版日期：2021-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2883-2889