10.3969/j.issn.1004-132X.2021.23.011
软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制
为辅助偏瘫患者进行多模式肘关节康复训练,研制了一种软质肘关节康复外骨骼机器人,并提出了一种基于人体肌力矩估计与自适应神经网络补偿的协调控制策略.利用表面肌电信号来识别人体的运动意图并调整康复训练轨迹,采用Lyapunov方法证明了控制算法的闭环控制稳定性.搭建了实时控制实验平台,并开展了基于运动意图的轨迹跟踪实验与自由主动训练实验.实验结果表明,所提控制策略能保证被动训练过程的轨迹跟踪精度,并且可以根据患者的运动意图调整主动训练过程的运动轨迹,实现不同强度的主动康复训练.
软质肘关节外骨骼;肌力矩估计;自适应神经网络;运动意图;协调控制
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项资金;电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划
2021-12-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
2868-2875