冗余混联式钻铆机床姿态调整轨迹优化

摘要：

针对混联式自动钻铆机床因冗余自由度导致钻铆姿态多样化的问题,提出了一种基于动态规划的姿态调整轨迹优化方法,该方法通过离散化钻铆点姿态的可行解空间来构建姿态调整轨迹的全连接层模型,采用动态规划方法计算姿态调整的最优轨迹.分析了钻铆过程中的冗余自由度,基于旋量方法给出了逆运动学解.阐述了壁板钻铆姿态调整轨迹优化原理,以系统能量消耗最小为优化目标,给出了笛卡儿空间姿态调整最优轨迹,将其映射到关节空间进行关节运动轨迹光顺.实验验证表明所提方法有效,可提高飞机壁板钻铆效率.

关键词：自动钻铆机床;冗余自由度;姿态优化;动态规划;飞机装配

所属期刊栏目：32

分类号：TP24;V26(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省研究生培养创新工程

在线出版日期：2021-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2571-2576,2589