机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的研究进展

摘要：

为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展.针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关键指标,并讨论了其优势和局限;针对无传感器的力感知,将其分为基于视觉和基于动力学模型两类,并分析了其实现方法、技术障碍和误差来源.最后,展望了机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的发展趋势.

关键词：力传感器;力感知;研究进展;机器人辅助腹腔镜手术

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2521-2531