风洞上攻角机器人轨迹规划算法研究与实现

摘要：

为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度,对其目标轨迹进行二次规划.该轨迹规划算法通过引入路径参数s,将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束,分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数s的最大速度曲线,对最大速度曲线求交集,获得多重约束最大速度曲线.采用模糊推理方法对目标轨迹进行离散化处理,减小优化规模;以0值加速度曲线乘以比例系数Kv替代关节力/力矩约束的最大速度曲线,提高算法的计算效率;通过速度特征点算法与修型-射靶算法对规划得到的轨迹进行修形,确保修形后的目标轨迹满足关节速度、力/力矩的约束,并且速度曲线光滑.实验表明,该轨迹规划算法对不同复杂程度的目标轨迹都有着较好的规划性能,能够得到连续平滑的时间近似最优轨迹.

关键词：机器人;运动学模型;动力学模型;时间近似最优;轨迹规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFC0808004

在线出版日期：2021-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1963-1971