考虑延迟的线控转向二自由度内模控制

摘要：

针对线控转向系统中由于信号传输、机械间隙和摩擦等因素引起的响应延迟问题,设计了二自由度内模控制策略以提高转角跟踪精度.将延迟模型与线控转向系统模型相结合,构建新的名义模型,为避免引入非最小相位项,采用全极点近似方法将延迟环节线性化,求解跟踪控制器和抗干扰控制器.与名义模型不含延迟环节的二自由度内模控制以及经典PID控制相比较,通过MATLAB/Simu-link仿真给出了延迟量对三种方法跟踪性能的影响.比较了延迟量对采用全极点近似、Taylor近似和Padé近似的二自由度内模控制跟踪性能的影响.经线控转向台架试验验证,采用全极点近似的二自由度内模控制跟踪精度较高,对延迟的适应性较好.

关键词：线控转向;延迟;二自由度;内模控制;全极点近似

所属期刊栏目：32

分类号：U463.4(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金51875340

在线出版日期：2021-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1904-1911,1920