基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究

摘要：

为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手.对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证.样机实验说明灵巧手具有理想的工作空间和较好的自适应性,可以实现对不同形状物体的随形抓取,适应柔性化工业生产的要求.

关键词：灵巧手、并联机构、运动学分析、抓取能力、工业生产

所属期刊栏目：31

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51675037

在线出版日期：2020-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2837-2846