基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析

摘要：

常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差.为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习速率等模型参数.设计轨迹跟踪实验对神经网络模型进行验证,实验数据证明该方法有效且精度较高,是一种可行的冗余机械臂逆运动学求解方法.

关键词：神经网络算法、七自由度、冗余机械臂、逆向运动学、精密度

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目 ;国家自然科学基金资助项目

在线出版日期：2020-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2974-2977,2985