基于最优预瞄的智能车变道控制

摘要：

针对智能车主动变道过程中的轨迹跟踪控制问题,基于"预瞄跟随"控制理论及"车辆道路"模型提出了最优预瞄轨迹跟踪控制模型,并依据线性二次型调节器(LQR)理论设计了轨迹跟踪控制器,获得了最优转向盘转角输入,以实现智能车变道轨迹跟踪.在MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真环境下构建了智能车的变道决策模块、变道参考轨迹模块和跟踪控制模块,实现了智能车在30 km/h、50 km/h和70 km/h速度下的仿真验证.结合实车测试结果验证了所设计控制器的精确度和稳定性.

关键词：智能车、变道、最优预瞄、轨迹跟踪

所属期刊栏目：30

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013BAG08B01,2015BAG17B04

在线出版日期：2019-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2778-2783