基于A?算法和人工势场法的移动机器人路径规划

摘要：

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法.首先,对传统A?方法进行了有效的改进,新的A?算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A?搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径.进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性.

关键词：移动机器人、路径优化、A?算法、人工势场法

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：燕山大学基础研究专项课题青年课题15LGB005

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2489-2496