拟人腕关节机构的动载协调分配优化

摘要：

针对拟人腕关节机构,提出了一种动载协调分配优化方法.基于拉格朗日方法和虚功原理建立动力学模型,推导了机构的动力学性能评价指标和力映射性能评价指标;采用加权求和法定义了综合性能评价指标,并通过Dij kstra算法得到了性能最优的运动轨迹;考虑时间、能耗、平稳性,采用遗传算法求解得到最优的广义时间;数值算例验证了该优化方法的可行性.

关键词：拟人腕关节、动力学、评价指标、广义时间、协调分配

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475424;浙江省杰出青年科学基金资助项目LR18E050003

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2480-2488