基于场景驱动与分层规划的自主代客泊车系统研究

摘要：

定义了自主代客泊车系统设计与测试验证的功能场景,并基于场景定义建立了环境模型.自主代客泊车系统的功能实现主要包含路径规划层与行为层.基于V2I通信系统服务与Reeds-Shepp Car曲线生成了自主代客泊车系统的全局参考路径,采用三次样条拟合曲线进行了路径平滑,利用车辆非线性约束模型、预瞄控制理论与动态面控制技术设计了用于轨迹跟踪的横向控制器.最后,在PreS-can-MATLAB联合仿真环境下实现对自主代客泊车系统的功能集成与有效性验证.

关键词：自主代客泊车系统、场景驱动、分层规划、联合仿真

所属期刊栏目：30

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：国家高技术研究发展计划863 计划资助项目2013BAG08B01,2015BAG17B04

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2364-2371