McKibben型气动肌肉模型改进与性能测试

摘要：

提出一种改进的编织网气动肌肉静态模型,据此制备编织网气动肌肉.首先通过信赖域算法优化模型与实验的最小二乘误差,求解模型中的经验系数;然后分析初始编织角和橡胶管壁厚两个主要结构参数对编织网气动肌肉性能的影响;最后根据分析结果,优化了结构参数,设计了端部结构,自制编织网气动肌肉.改进的静态模型仿真结果与实验结果一致,证明改进的静态模型提高了精度.对照实验表明,自制的编织网气动肌肉总体性能明显提高,进一步证明了改进静态模型对提高自制编织网气动肌肉工作性能的有效性.

关键词：编织网气动肌肉、结构参数、模型、测试

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575503

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2313-2318,2328