考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析

摘要：

提出了一款构型为R(2RPR) R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期.

关键词：五自由度混联机器人、工作空间、尺寸优化、结构设计、刚度分析

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFB1301901;国家自然科学基金资助项目51875495

在线出版日期：2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1996-2002