无人车鱼眼双目深度提取研究

摘要：

对无人车鱼眼双目环境感知系统模型进行了研究,分析了鱼眼双目模型与针孔双目模型的转化关系.针对鱼眼图像变形大的特点,提出了一种用于鱼眼相机图像矫正的余弦相似方法插值算法,算法采用余弦相似方法衡量待插值点与周围灰度已知点的相似性,对因重投影产生的像素缺失进行了有效插值.最后,通过场景深度提取试验对该模型和算法进行了试验验证.研究结果表明,与传统双目模型相比,鱼眼双目模型能够获得更大范围的深度信息;对于鱼眼双目模型中的插值,所提出算法能更好地处理插值细节,从而更加有效地提取场景的深度信息.

关键词：无人车、双目视觉、鱼眼双目视觉、图像插值、环境感知

所属期刊栏目：30

分类号：TN919.8

资助基金：国家自然科学基金资助项目61773414

在线出版日期：2019-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1577-1584