柔性基、柔性关节空间机械臂的运动混合控制

摘要：

为解决具有不确定性柔性基、柔性关节空间机械臂的控制问题,提出一种自适应鲁棒终端滑模控制与自适应最优控制相结合的混合控制方案.首先,利用奇异摄动法将系统降阶为慢变子系统及快变子系统;其次,针对慢变系统设计一种由等效控制、鲁棒控制及自适应调节算法组成的轨迹跟踪自适应鲁棒终端滑模控制方案;之后,针对快变系统设计一类基于自适应状态观测的振动最优控制策略.仿真结果表明所提方案在系统刚性、柔性运动控制上的有效性.

关键词：空间机械臂、柔性、鲁棒控制、最优控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11502052;国家留学基金资助项目201706655033

在线出版日期：2019-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1466-1473