基于螺旋样条的旋翼无人机区域轨迹规划

摘要：

针对旋翼无人机在区域作业中的应用需求,提出一种螺旋样条区域轨迹生成方法,设计了给定区域的螺旋控制点生成方法,基于非均匀有理B样条拟合了轨迹.采用线性规划方法求解了以飞行时间最短为目标的规划问题,利用二阶泰勒展开法插值生成用于控制的轨迹序列.通过轨迹追踪实验可知,与传统折线区域轨迹规划方法对比,在相同的动力学约束及作业要求的前提下,该方法有效缩短了作业时间,提高了作业效率.

关键词：旋翼无人机、区域轨迹规划、非均匀有理B样条曲线、轨迹优化

所属期刊栏目：30

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605282

在线出版日期：2019-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1453-1459