双预瞄点智能车大曲率路径的横纵向模糊控制

摘要：

针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及驶入弯道车速过高的问题,提出了一种基于动态双点预瞄策略的横纵向模糊控制方法.建立了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,给出了弯道安全车速的确定方法以及双点预瞄动态调节流程,介绍了横纵向模糊控制器的设计方法.所设计的控制系统能根据道路曲率和实时车速调节预瞄距离,既确保了车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又保证了驶入弯道前以及在弯道中的车速始终处于安全范围内.

关键词：智能车、模糊逻辑、大曲率、路径跟踪

所属期刊栏目：30

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61502064;重庆市自然科学基金资助项目cstc2011jjA40002

在线出版日期：2019-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1445-1452