空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解

摘要：

提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解.通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解.通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解.

关键词：机器人逆运动学多解、BP神经网络、关节子空间、3R机械手

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金资助项目2018JJ4079

在线出版日期：2019-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1233-1238