低附着系数路面车道保持模型预测控制及汽车稳定性控制

摘要：

提出了车道保持模型预测控制算法.在低附着系数路面上分析了双移线工况下转向角和侧向加速度二次低通滤波之差的峰值与汽车失稳程度之间的关系,基于可测信号(转向角、侧向加速度、横摆角速度和车速)提出了模糊控制算法,设计了汽车稳定性控制器.为了阻止低速和不严重失稳工况下汽车稳定性控制器的误启动,提出了不稳定指标模糊控制算法;为了避免汽车稳定性系数急速减小,设计了稳定性系数保持器.CarSim/Simulink仿真结果表明,在低附着系数路面上所设计的转向控制器和汽车稳定性控制器具有更好的车道保持能力和稳定性.

关键词：车道保持、模型预测、稳定性控制、模糊控制、保持器

所属期刊栏目：30

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405004;安徽省重点研究与开发计划资助项目1804a09020016;安徽省自然科学基金资助项目1908085ME159;安徽理工大学校引进人才基金资助项目11935

在线出版日期：2019-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1018-1025